1. бочно окретање
Страшно окретање значи да робот окреће бочно, који се обично постиже ходањем у кривини. Конкретно, када се робот окрене, покреће корак напред са једном ногом и корача назад са другом ногом, која омогућава роботу да се несметано постане без утицаја на стабилност и кретање робота.
2 Окретни радијус
Радијус окретања је важан фактор који одређује ефекат окретања робота који обично одређује алгоритам планирања хода. Мањи радијус окретања може учинити робота флексибилнијим, али ће такође утицати на стабилност и кретање робота; Док већи радијус окретања може одржати стабилност робота, али флексибилност ће бити ограничена.
3. Покрет за ноге
Покрет за ноге је још један кључни фактор за четверокуљене роботе како би се постигли окретање. Приликом окретања робот треба да подигне предњу ногу са једне стране и спусти задњу ногу на другој страни да подржи бочно кретање тијела робота да би се постигао окретање. У исто време, ход робота такође треба да се прилагоди у складу са тим према радијусу окретања како би се осигурало стабилност и брзину кретања робота.
3. Контрола држања четвероструке робота
Да би се осигурала стабилност и флексибилност робота приликом окретања, потребна је одговарајућа контрола држања. Конкретно, робот мора да прилагоди своје држање тела, посебно на тежиште, да се прилагоди различитим радијусу радијуса и кретања ногу. Поред тога, робот такође мора да обрати пажњу на одржавање равнотеже тела како би се избегле ненормалне ситуације као што су нагињање или наслоњеност назад.
4. Планирање ходања и сензорски надзор четвороножних робота
Планирање ходања односи се на образац ходања који је усвојио робот приликом окретања. Пошто је четвороструки робот требао да постигне претварање кроз различите методе покрета ногу, потребно је извршити одговарајуће планирање ходања у складу са факторима као што су специфични радијус окретања и величине робота. Истовремено, робот се такође мора ослонити на сензоре да надгледа стање држања и кретања тела робота и прилагођавају параметре као што су контрола хомања и управљача на време да би се одржала стабилност и флексибилност робота.
